问题描述：
[单选]
谐波齿轮传动是一种新型传动机构，与普通齿轮传动相比，具有结构简单、传动比大、承载能力强，传动精度高，重量轻、体积小、传动效率高等特点。谐波传动包括（）基本构件。
A．波发生器
B．输出轴
C．输入轴
D．柔轮
E．刚轮
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