问题描述：
[多选]
双目视觉相机在工作前，需要对外参和内参分别标定，下列参数中哪些属于内参？
A．两个相机光学中心的距离
B．两个相机各自的焦距
C．两个相机坐标系之间的旋转
D．两个相机镜头各自的非线性畸变
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