问题描述：
[多选]
一般来说，相比较履带式和腿式机器人，轮式机器人的优点包括：
A．运动更快
B．消耗的能量较少
C．由于其简单的机械结构和较好的稳定性，相对较为容易控制
D．对周围环境的质量要求更低
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